APLIKASI TRANSFORMASI HOUGH PADA ROBOT VISION LANE TRACKING

Abstract

Robot vision lane tracking merupakan robot yang dapat mengikuti jalur secara autonomos. Dalam penelitian ini, kamera digunakan untuk mendeteksi garis sebuah lintasan robot. Proses untuk pendeteksian garis adalah dengan pengenalan ciri-ciri dari lintasan robot, citra lintasan yang di ambil menggunakan kamera diubah menjadi citra gray, dengan deteksi tepi Canny citra menjadi bentuk biner, dan hough-transform. Dari hasil pengolahan citra menggunkan hough-transform, citra menjadi pola garis-garis pada bagian bingkai pintu, garis-garis inilah yang dijadikan parameter dalam mendeteksi lintasan robot. Berdasarkan deteksi lintasan robot, sudut lintasan dapat diperoleh dan dimanfaatkan untuk sistem kontrol robot lane tracking. Hasil penelitian menunjukkan bahwa transformasi Hough sangat baik digunakan untuk dalam aplikasi robot lane tracking