RANCANG BANGUN SIRKUIT LINE EQUILIBRIUM DAN APLIKASINYA PADA SISTEM KENDALI ROBOT

Abstract

Pada penelitian ini, kami akan mempelajari generator pembangkit sinyal chaos line equilibrium yang diaplikasikan dalam pengontrolan gerak robot. Generator ini dibangun menggunakan fungsi kuadrat.  Studi awal penelitian ini adalah menganalisis model persamaan diferensial generator chaos line equilibrium dengan metode Runge-Kutta orde 4. Selain itu, telah dikembangkan analisis struktur nilai eigen untuk mengetahui kestabilan sistem. Selanjutya, model matematika dari generator chaos line equilibrium akan dibangun sebuah desain sirkuit dengan menggunakan pendekatan analisis Op Amp dan analisis hukum Kirchoff. Simulasi numerik menggunakan MATLAB dan pendekatan validasi menggunakan MultiSIM digunakan untuk mengetahui prilaku sinyal pada generator chaos line equilibrium. Fokus terakhir penelitian ini adalah membuat model kinematika mobile robot dengan sistem kendali menggunakan persamaan generator chaos line equilibrium. Telah dikembangkan juga sistem navigasi mobile robot dengan transmisi data menggunakan komunikasi nirkabel seperti perangkat bluetooth. Perbandingan kontrol robot secara teori, simulasi numerik dan eksperimen akan dianalisis pada penelitian ini. Hasil riset ini diharapkan dapat bermanfaat untuk robot misi militer.