UJI EFEKTIVITAS GENERATOR PEMBANGKIT SINYAL CHAOS DAN APLIKASINYA PADA KINEMATIKA ROBOT

Abstract

Pada penelitian ini, kami akan menguji efektivitas sebuah sistem generator pembangkit sinyal chaos dalam pengontrolan kinematika robot. Generator pembangkit yang diusulkan adalah generator Moore-Spiegel. Studi awal penelitian ini adalah menganalisis sebuah model persamaan diferensial generator Moore-Spiegel dengan analisis titik equilibrium dan metode Runge Kutta orde 4. Selain itu, telah dikembangkan analisis lyapunov eksponen   untuk mengetahui interval peristiwa terjadinya sinyal chaos pada nilai tertentu. Hasil menunjukkan bahwa generator Moore-Spiegel memiliki strange attractor, Lyapunov eksponen positif yang mengindikasikan bahwa sistem berprilaku chaos. Model matematika dari generator Moore-Spiegel selanjutnya dibuat rancang bangun dengan menggunakan pendekatan analisis Op Amp dan analisis hukum Kirchoff. Simulasi numerik menggunakan MATLAB dan pendekatan validasi menggunakan MultiSIM menunjukkan kesesuaian prilaku sistem. Fokus terakhir penelitian ini adalah efektivitas parameter terjadinya sinyal chaos tersebut digunakan untuk mengontrol kinematika Robot. Hasil lintasan  yang diperoleh menggunakan sistem kontrol persamaan generator Moore-Spiegel menunjukkan presentase 60% dalam scaning area. Berdasarkan persentase tersebut, generator Moore-Spiegel sangat baik untuk dijadikan sistem kontrol dalam kinematika robot.