RANCANG BANGUN ROBOT ARM 2 DOF BERBASIS ADAPTIVE NEURO-FUZZY INFERENCE SYSTEM (ANFIS)

Abstract

Di dalam penelitian ini, kami mempelajari perancangan robot arm 2 DOF  dengan menggunakan metode ANFIS. Pembuatan robot arm 2 DOF dimaksudkan untuk menganalisis data dari persamaan kinematik dan ANFIS itu sendiri, sehingga diperoleh nilai error dan keakuratan hasil dari ANFIS terhadap hasil dari persamaan kinematik invers. Selain itu robot arm dalam aplikasinnya digunakan untuk membuat pola atau gambar. Untuk bisa menggunakan ANFIS, terlebih dahulu diambil data pembelajaran yang dibuat dalam fille "dat" dan kemudian pada MATLAB di training oleh ANFIS editor untuk memporeleh file dalam bentuk "fis". File "fis" inilah yang digunakan sebagai data pembelajaran ANFIS. Kemudian akan diperoleh nilai output dari data pembelajaran ANFIS dalam bentuk sudut. Nilai output sudut inilah yang dibandingkan dengan nilai sudut dari persamaan kinematik invers. Sehingga diperoleh nilai error dan keakuratan. Error yang terbesar hanya terjadi pada dua data yaitu sebesar 4.0362 dan 5.1452 (dalam derajat). Namun untuk keakuratan rata-rata semua diatas 95%.